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针对SINS舒勒振荡误差抑制，利用相位延迟调制实现自主速度观测，并引入改进鲁棒自适应卡尔曼滤波以增强精度和稳定性。
Zhu, Tiangao · 覃方君 · 李安 · 李开龙 · Qian, Leiyuan
Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2025
该方法利用相位延迟调制自主获取用于抑制舒勒振荡误差的速度观测量，摆脱了对阻尼网络的依赖。
通过引入改进鲁棒自适应卡尔曼滤波器，有效解决了导航状态切换过程中的超调问题，提高了导航精度和稳定性。
通过两次现场实验验证了所提方法的有效性，提升了方法的可信度。