双臂协作机器人

力跟踪波动±0.08 N

阻抗控制系数通过粒子群算法自动整定，力跟踪在0.03 s内进入稳态。

Li, L. · 73958814 · Chujia, Pan · 潘剑飞 · Su, Wenbin

Industrial Robot 2024

参数信息

稳态时间

0.03 s

稳态力波动

±0.08 N

技术优势

参数不再靠试凑

粒子群算法自动整定阻抗控制系数，省去人工反复调节。

力突变也能稳住

即使受力突变影响，稳态力波动仍控制在±0.08 N以内。

应用场景

• 接触式作业：直接用于装配、打磨等需要精确力控的接触作业。
• 双臂协作：在双臂协同操作中保持末端力稳定，避免过冲或抖动。
• 力控末端执行器：为力控末端提供自适应阻抗调节，提高柔顺性。