高频精确复现
球铰传力与分数阶PID控制协同，在5–30 Hz频段实现高精度主应力轴旋转复现，摆脱多缸协调加载的寄生约束。
Cao, Tiancai · 崔新壮 · Zhenhao, Bao · Du, Yefeng · Wei, Lv · Jin, Qing · Pengcheng, Jia · 王雷 · 张小宁
Transportation Geotechnics 2026
分数阶PID控制器配合多通道同步补偿，克服动态液压缸弱结构阻尼导致的力控精度下降，力跟踪精度比整数阶PID高一个数量级。
球铰通过单点传力且所有动力缸作用轴汇聚于该点，从机构上避免多缸协调加载固有的非轴向约束力，应力路径更真实。
现场测试中每个液压缸输出力偏差均低于1%，三维动态应力与理论预测吻合良好，说明系统在真实路基上能可靠工作。