俯仰滚转全覆盖
集浮力块与移动质量滑块于一体，能使水下直升机姿态在俯仰与滚转方向大范围可调，配合自适应定时控制实现快速稳定。
Feng, Rendong · Leisheng, Tang · 黄豪彩
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024
调节器可使俯仰角和滚转角在-90°至90°范围内连续变化，无需切换机械限位。
采用自适应固定时间控制器，能在固定时间内使姿态误差收敛到零，不依赖初始状态。
在真实场景实验中验证了控制器的有效性、鲁棒性和可行性，而非仅仿真。