视角动态免疫识别网络

抗视角变化与动态干扰

基于多视图图像的场所识别网络，通过动态目标过滤和视觉环绕Mamba模块，在复杂环境下获取稳定的视角不变表征。

张立业 · Shuo, Zhang · Zhongzheng, Li · Xiaoyu, Sun · Hu, Weiming · Kong, Dong · 董海荣

IEEE Internet of Things Journal 2025

技术优势

动态干扰不再混淆

动态目标过滤模块把场景里的移动物体滤掉，留下稳定的静态结构用于匹配。

视角变化下更稳定

视觉环绕 Mamba 模块增强特征在不同视角下的旋转不变性，让网络认路更稳。

超越部分激光雷达方案

只用多视角图像，就超过了部分经典激光雷达和多模态基线，说明视觉信息用好了也能达到高可靠定位。

应用场景

• 机器人定位导航：在动态环境中为机器人提供稳定视觉定位，减少对激光雷达的依赖。
• 无人机自主飞行：帮助无人机在不同视角下可靠识别地点，支撑自主返航与巡航。
• 人形机器人环境感知：让人形机器人在有人群干扰的场景中稳定识别位置，提升环境感知鲁棒性。
• 工业机器人重定位：为工业机器人提供高效重定位能力，在视角变化和动态车间环境中保持定位准确。
• 具身智能导航：让具身智能体在复杂动态环境中进行可靠视觉导航，增强场景识别与重定位能力。