自适应仿生机械足

沙地高速通过

触地期间足部姿态自适应变形，在沙地上相比固定构型牵引与蹬地性能更优，尤其适合高速移动。

张锐 · Xumin, Sun · 韩佃雷 · Zhang, Hua · Jia, Ma · 文立阁 · 邹猛

Journal of Terramechanics 2023

技术优势

沙地上跑得快

高速时变姿态机械足牵引和蹬地性能明显优于非变姿态机械足，适合沙地高速移动。

硬地面不拖后腿

硬地面上变姿态与非变姿态机械足牵引力和蹬地力基本相同，说明姿态变换不影响硬地性能。

两种模式可切换

通过拧紧关节螺栓可实现非变构型功能，使机械足在需要时变为固定姿态。

应用场景

• 腿足机器人：适配腿足机器人沙地高速行走，提升牵引性能。
• 深空软表面探测：为深空软表面探测机器人提供高效移动的足部设计基础。
• 沙漠地形移动：面向沙漠地表移动，在沙地上发挥高速牵引优势。