轮毂抛光九轴工业机器人

加工时间最短

在六轴机器人基础上集成三轴执行器，通过冗余优化自动规划关节运动，专用于轮毂抛光。

Liu, Zhiheng · 李瑞峰 · 赵立军 · Yi, Xia · Zhonghao, Qin · Kui, Zhu

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2023

技术优势

加工路径更短

改进的Douglas-Peucker算法在减少路径点的同时考虑姿态变化，从而缩短总加工路径长度。

求解快且不易陷入局部最优

GBFS与SCA结合高效搜索最优关节运动，对比嵌套SCA验证其避免局部最优的能力。

应用场景

• 轮毂抛光自动化：以最短加工时间完成复杂轮毂曲面抛光，提升产线节拍。
• 机器人精密加工：通过路径点缩减与姿态保持，满足抛光精度要求。
• 多轴机器人控制：九轴冗余优化实现高效关节运动求解，替代人工调参。
• 复杂曲面抛光：离线编程直接生成复杂曲面路径，省去示教过程。