固定时间滑模控制器

抗干扰零抖振

专为车辆编队设计的固定时间控制器，利用可变时间车头距策略提前保持期望车距，并通过扰动观测器与自适应律实现抗干扰且消除传统滑模控制的抖振问题。

Xin, Yang · 刘成林

IET Intelligent Transport Systems 2025

技术优势

抗干扰能力强

引入固定时间扰动观测器，可在固定时间内估计并补偿外部扰动，避免因扰动导致车距偏差。

消除控制抖振

用双曲正切函数替代符号函数，并引入自适应律，大幅降低滑模控制的抖振问题。

改善瞬态响应

针对非零初始车间距误差导致的瞬态问题提出改进方案，使车辆更快收敛到期望间距。

应用场景

• 车辆编队协同控制：提供固定时间收敛的编队控制器，实现精确车距保持。
• 自动驾驶车辆队列：抗干扰与低抖振算法增强自动驾驶编队的稳定性。
• 多车系统控制：适用于多车协同，保证队列在扰动下的一致性。
• 交通流控制：通过精确车距控制稳定交通流，减少速度波动。