阿米巴式可重构履带机器人

窄空间灵活避障

通过阿米巴式变形重构，实现履带机器人在狭窄空间内的灵活转向与通过，最小转弯半径17.7厘米。

Zhang M. · Zonghou, Liu · Wang, Jingtian · Qiang, GAO · Zhifan, XU · Liumeng, CAO

Chinese Journal of Engineering Design 2025

参数信息

最小转弯半径

17.7 cm

技术优势

转弯半径小

通过连续调整前方履带模块的偏航角，机器人最小转弯半径仅17.7 cm，在狭窄空间内可灵活转向。

可主动变形

利用阿米巴式重组变形机制，机器人能在前进过程中通过锁定/解锁模块主动改变几何形态，适应不同障碍。

越野能力强

俯仰关节的被动适应使履带模块贴合地形起伏，从而穿越各类崎岖地形。

应用场景

• 窄空间移动机器人：可进入狭窄管道或缝隙执行探测与巡检，替代人工或大型机器人。
• 复杂地形探测：在废墟、山地等崎岖环境执行搜索或采样任务，提高地面通过性。
• 仿生机器人：为仿生移动机器人设计提供变形与驱动的新思路，推动模块化结构发展。