自适应阻抗力控制包装机器人

装卸快又稳

无需辅助推挤动作即可实现高密度装箱，在不确定环境下保持稳定交互。

Zhou, Zhenning · Lei, Zhou · Shengxin, Sun · Ang, Marcelo H.

2024

技术优势

无需辅助推挤

装箱策略考虑不同区域的交互与约束状态，省去后续辅助动作，从而提升效率。

外力估计抗噪

基于广义动量观测器的方法避免关节加速度噪声的影响，实现实时高精度监测。

不确定下仍稳定

通过耗散性分析和虚拟能量供给函数优化，为系统稳定性提供坚实基础。

应用场景

• 工业自动化包装：用于生产线高密度装箱，省去辅助推挤步骤，提升包装效率。
• 机器人操作：提供稳定的力交互控制，使机器人在不确定环境下可靠操作。
• 机械控制：通过耗散性分析保证控制稳定性，适用于需要安全交互的场景。