多模态地点识别网络

高召回且偏航不变

自适应融合激光雷达高度切片鸟瞰特征与视觉特征，在不同环境下都能稳健地完成地点识别任务。

Rui, Zheng · Zuo, Jiang · Yibin, Ye · Yang, Ren · 曾慧 · 李军伟 · Zhiyuan, Zhang

Engineering Applications of Artificial Intelligence 2024

参数信息

召回率

0

基准测试数

3

技术优势

偏航不变

描述子对偏航角具有不变性，识别时不需要对齐朝向。

抗模态过拟合

四元组损失区分不同类别的边界，同时减轻对单一模态的过度依赖。

实测最优

在三个基准上达到最优性能，且运行高效。

应用场景

• 自动驾驶定位：为自动驾驶车辆提供高召回的地点识别，支持鲁棒定位。
• 移动机器人导航：帮助移动机器人在不同环境中可靠地识别已访问地点。
• 服务机器人场景理解：增强服务机器人对场景的理解能力，提升导航与交互表现。