双孢蘑菇采摘机器人

定位误差0.31%

针对双孢蘑菇粘连与重叠场景，集成了改进目标检测与实例分割模型，可在复杂遮挡条件下自动识别与定位，实现精准自主采摘。

Shi, Chenbo · Yuanzheng, Mo · Xiangqun, Ren · Jiahao, Nie · Chun, Zhang · 袁瑾 · Zhu, Changsheng

Agriculture (Switzerland) 2024

参数信息

全景拼接误差

2 mm

分割精度

98.64 %

平面平均定位误差

0.31 %

技术优势

隐藏蘑菇也能识别

引入SimAM全局注意力机制和SPD-PAFPN轻量特征融合模块，增强对遮挡和粘连场景下隐藏蘑菇的检测能力。

定位误差低至0.31%

在自研全自动采摘机器人平台上，平面平均定位误差仅为0.31%，满足精准采摘需求。

分割精度98.64%

模型总体分割精度达98.64%，在复杂障碍和粘连场景下仍能保持高准确率。

应用场景

• 农业机器人：用于双孢蘑菇种植床的自动识别与采摘，替代人工逐个查找。
• 机器人视觉：为采摘机器人提供高精度RGB-D全景视觉，解决粘连重叠下的定位难题。
• 智能农机：作为智能农机核心模块，降低人工成本并提高采摘效率。
• 具身智能：赋予机器人感知与操作能力，在真实菌房环境中执行自主采摘任务。