单手掌舵摩擦驱动

狭小空间快速转角

一种利用人机相似性的单手摩擦驱动策略，解决了人形机器人在狭窄驾驶舱内灵活操纵方向盘时运动范围小与操作速度快之间的矛盾。

Cai, Zhaoyang · Zhu, Xin · Gergondet, Pierre · Chen X. · Yu Weihong

Cyborg and bionic systems (Washington, D.C.) 2023

参数信息

最大旋转速度

3.14 rad/s

技术优势

单手转动更快

利用单手摩擦驱动策略，机器人在避障场景中实现了3.14 rad/s的最大旋转速度。

运动幅度更小

该策略基于人机相似性，满足小运动范围的需求，适合狭窄空间操作。

方向盘不变形

构建了操作力模型，精确描述旋转阻力与方向盘状态的关系，防止因过大力导致方向盘变形。

应用场景

• 人形机器人驾驶：让机器人在车内快速操控方向盘，提升驾驶机动性。
• 机器人灵巧操作：实现单手灵巧转动，适应狭窄空间操作。
• 自动驾驶车辆控制：为自动驾驶车辆提供更快的方向盘响应。
• 具身智能机器人：让机器人在真实驾驶环境中执行快速转向。
• 机械臂控制：通过QP控制框架精确跟踪末端位置和力矩输出。