电动系绳系统

变形近零

通过非线性控制策略显著抑制系绳在旋转阶段的变形并稳定端体姿态，避免缠绕风险。

Hongshi, Lu · Yang, Hang · Changqing, Wang · 李爱军

Nonlinear Dynamics 2024

技术优势

变形近零

所提控制策略将系绳变形降至不显著水平，避免与端体缠绕。

仅调电流

在欠驱动条件下，通过自适应滑模控制器仅调节电流即可跟踪旋转运动并稳定系绳变形。

姿态锁定

高增益饱和控制器在姿态控制力矩受限的情况下，将端体姿态稳定在指定方向。

应用场景

• 航天器姿态控制：稳定绳系系统端体姿态，防止任务失效。
• 柔性系统控制：抑制柔性系绳变形，避免结构缠绕。
• 非线性动力学：处理旋转绳系的非线性耦合动力学。