自适应UKF组合导航

针对果园环境下观测值粗糙导致滤波精度下降的问题，提出改进的无迹卡尔曼滤波算法，无需更换硬件即可提升组合导航系统的定位精度与可靠性。

Cundeng, Wang · 陈熙源 · Nannan, Zhang · Wang, Junwei · Jiao, Zhiyuan · Yulu, Zhong

2023

参数信息

平均绝对误差降低率

47.16 %

均方根误差降低率

59.78 %

技术优势

精度更高

在果园环境下，IUKF的平均绝对误差比UKF降低47.16%以上，均方根误差降低59.78%以上，定位精度明显提升。

抗粗差

改进的UKF算法针对观测数据中的粗差进行抑制，避免滤波精度下降，适用于果园等复杂环境。

满足需求

实测结果表明IUKF满足果园定位精度的要求，可直接用于智能农机导航。

应用场景

• 智能农机导航：为智能农机提供高精度定位，减少人工干预。
• 果园机械定位：在果园复杂环境下保证定位精度和可靠性。