薄壁件精密加工
以观察器实时感知接触环境阻抗并调节机器人顺从行为，实现优于现有方法的工件表面粗糙度。
Zhang, Yuhao · 赵兴炜 · Yiming, Chen · 陶波 · 丁汉
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
移动时域观测器利用历史信息实时预测环境阻抗参数，使控制器感知接触变化并立即调整输出。
可变阻抗控制律被设计用来消除状态跟踪误差并降低加工振动，使加工过程更稳定。
在薄壁工件加工实验中，本方法展现出顺从力行为，表面粗糙度优于多种对比方法。