L1自适应控制器

稳定裕度5倍

基于Lyapunov稳定定理的带外回路结构，将稳定裕度持续调节至接近变增益PD控制，在参数不确定、时延和执行器故障下仍保持期望性能。

Feng, Yue · Sun, Zonghua · 吴了泥 · Wang, Yongshun · Xi, Bin · Ho W.K. · You, Yancheng

Chinese Journal of Aeronautics 2023

参数信息

稳定裕度扩展倍数

4–5 ×

技术优势

裕度可调

通过持续调节稳定裕度，将裕度范围扩展到现有方案的4–5倍，确保系统在参数不确定、时延和执行器故障下仍能达到期望性能。

故障容错

在飞行试验中验证了执行器故障下的鲁棒性，表明该控制器能处理执行器失效等突发状况。

接近变增益PD

扩展后的稳定裕度接近变增益PD控制的水平，结合了自适应控制与PD控制的优点。

应用场景

• 无人机飞行控制：飞行试验验证了其在执行器故障下的鲁棒性，可直接用于无人机飞控。
• 执行器故障容错：在执行器故障下仍保持稳定，无需重新调试控制器。
• 机器人自适应控制：对参数不确定和时延具有鲁棒性，适合机器人自适应控制。
• 飞行器控制系统验证：已通过仿真和飞行试验验证，可直接用于飞行控制系统验证。