时变周期精准跟踪
在旋转系统存在参数与非参数不确定性时，仍能稳定跟踪时变周期参考信号。
周兰 · Dongxu, Gao · Jinhua, She · Xian-Ming, Zhang · Huaicheng, Yan
IEEE Transactions on Automatic Control 2024
在位置域建立内部模型，使重复控制器的周期随转速变化自动调整，无需重新设计。
采用无导数权重更新律估计参数不确定性，即使系统动态快速变化也能直接自适应。
扰动观测器估计非参数不确定性，并与重复控制同步工作，提升鲁棒性。
在变转速无刷直流电机速度控制实验中，所提方法性能优于传统自适应控制和其他空间重复控制。