负重抗扰不偏移
在实现主动目标运动的同时，抵抗非期望方向的干扰变形，大幅提高柔性关节的实用鲁棒性。
Chen, Shitong · Guozhen, Zhou · Li, Dechen · ZeNan, Song · 陈飞飞
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
通过多目标拓扑优化同时设计关节的柔顺结构，使关节在驱动时产生目标运动，在扰动下自动抵抗非目标方向变形。
实验测得优化后的柔性关节在非目标方向的刚度显著提高，能够更好地承受意外载荷与扰动。
将优化关节组装成灵巧手腕-手系统，可在受限空间内导航和操作物体；研制的线驱柔性手指增强了侧向和扭转刚度，实现稳定抓取。