弯道路面更稳
针对反作用轮自行车机器人在弯道路面上的平衡与路径跟踪，本控制器通过在线串并联强化学习补偿平衡点并调节滑模控制器参数，相比现有方法抗扰能力更强。
Zhu, Xianjin · 邓仰 · 郑旭东 · Zheng, Qingyuan · Chen Z. · 梁斌 · 刘瑜
IEEE Access 2023
并行部分在线补偿平衡点，即使模型参数不准确或存在扰动，仍能保持平衡与跟踪。
在线学习结合传统控制，无需预先精确建模，控制器在上路后自行适应弯道路面。
针对弯道路面设计，仿真中跟踪目标侧倾平衡点的性能优于多个现有控制器。