轻型电缆驱动机械臂

自重5.5kg载重4kg

通过三类绳索解耦机构将关节驱动器集中布置于基座，实现低惯量高动态的7自由度拟人操作。

Yan, Lei · Ziye, Zheng · Bowen, Zhou · Pengfei, Xia · Xu, Wenfu

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

参数信息

整体质量

5.5 kg

最大速度

7.2 m/s

最大末端加速度

31 m/s2

最大负载

4 kg

技术优势

自重仅5.5 kg

整体质量（不含固定基座）仅5.5 kg，低惯量使机械臂更适合高频、动态交互任务。

最大速度7.2 m/s

绳索解耦设计带来的低惯量使末端可达最高速度7.2 m/s，适用于快速动作场景。

加速度约31 m/s²

末端最大加速度约为31 m/s²，动态响应能力强，优于传统刚性机械臂。

有效负载4 kg

虽然自重轻，但仍能承载4 kg有效负载，满足多数交互式操作任务。

应用场景

• 动态交互操作：低惯量和高速度使其能胜任快速、接触丰富的动态交互任务。
• 拟人臂：7自由度拟人构型可复现人类手臂灵巧动作。
• 轻量化绳驱：绳索驱动将执行器后置，大幅降低运动惯量。
• 低惯量机械臂：低惯量设计提升动态响应，适合机器人辅助操作。
• 具身操作：轻量拟人臂可作为具身智能的物理执行终端。