实时优化更快
通过显式离散格式、不精确雅可比和大矩阵分解三种策略，将矩阵求逆的计算负担降低，使缩减空间序列凸规划在大规模节点下仍保持高计算效率。
Ma, Yangyang · 泮斌峰 · Longxin, Huang · Qi, Chen · Zihui, Xu
Aerospace Science and Technology 2025
采用显式离散格式，使得矩阵求逆可以直接写出解析表达式，无需在每次迭代中重复数值求逆，显著减少计算量。
利用不精确的雅可比矩阵信息，跳过每次迭代中耗时的大规模矩阵求逆，只需少量求逆，大幅降低单次迭代代价。
将单个大规模矩阵求逆转化为多个较小规模矩阵的求逆与乘法，降低计算复杂度，使大规模问题的求解更高效。