全驱系统自适应控制器

简化设计

一种无需障碍李雅普诺夫函数或非线性映射、直接约束复合变量的方法，实现全状态约束下的渐近跟踪收敛。

高阳 · 张中才 · Peng, Huang · 武玉强

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2024

技术优势

无需可行性条件

避免了障碍李雅普诺夫函数对虚拟控制器的可行性条件要求。

简化设计

直接约束复合变量，省去状态相关变换，提高计算效率。

应用场景

• 欠驱动起重机控制：用自适应控制器处理欠驱动起重机在状态约束下的跟踪控制。
• 工业机械臂约束控制：为工业机械臂提供无需变换的约束控制方案。
• 运动控制系统：适用于需同时保证跟踪精度与安全约束的运动控制。