更快更平滑的规划
针对IBi-RRT*在工业机器人复杂环境路径规划中的高成本、冗余节点多、规划时间长和平滑度不足等问题，通过引入概率目标区域采样、冗余节点删除、自适应步长和重连祖父节点策略，实现更优路径的快速生成。
Zhang, Miao · Shengwei, Liu · Quan, Zhou · 韩晓光
Applied Intelligence 2025
通过概率目标区域采样和冗余节点删除策略，生成的路径更接近最优路径，减少了不必要的绕行，从而降低整体路径成本。
自适应步长策略在开阔区域加大步长、在障碍物附近缩小步长，减少了节点扩展次数，从而加快找到可行路径的速度。
重连祖父节点策略在扩展新节点时尝试直接连接到更远的祖先节点，消除了中间冗余节点，使最终路径转折更少、更光滑。