双足轮腿机器人

集成LQR与VMC控制，实现复杂非结构化地形下的平衡与跳跃。

78995213 · 喻骁 · 楼云江

2025

技术优势

高自由度也能稳定控制

采用LQR进行全身姿态平衡调节，克服了高自由度带来的建模与控制复杂度。

无需精确模型也能跳跃

VMC生成髋关节力矩来协调腿部运动，不需依赖精确动力学模型即可实现跳跃。

应用场景

• 人形机器人：人形机器人可直接采用该控制策略提升在复杂地形下的稳定性。
• 软体机器人：该集成控制方法可为软体机器人提供复杂地形平衡与跳跃的参考。