肌腱鞘人工肌肉

远距离柔性驱动

一种用于机器人远距离柔性驱动的肌腱鞘传动组件，通过力学建模优化结构参数以提升传动性能。

杨明星 · Xia, Yulei · Qingyun, Liu · Guoqing, Tang · 郑近德

Zhendong yu Chongji/Journal of Vibration and Shock 2024

技术优势

指明关键影响因素

总曲率和摩擦力是影响索传动效率的主要因素，设计时可针对性优化。

优化弹簧参数

并联弹簧刚度过大和串联弹簧刚度过小会导致效率低，合理匹配可提升性能。

模型预测可靠

实验与仿真结果基本一致，模型可用于指导设计。

应用场景

• 仿生机器人驱动：为仿生机器人提供远距离柔性驱动方案。
• 柔性传动系统：揭示弯曲路径下传动效率的影响规律。
• 软体机器人驱动：指导软体机器人驱动参数匹配。
• 柔性器件集成：辅助集成设计避开低效区。