闭环控制抗扰动
面向血管介入的磁控软体机器人，无需机械限位即可实现无超调的快速低误差偏转控制。
Zhiwei, Wu · 张金会
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024
通过准静态控制框架和线性扩展状态观测器，系统在快速跟踪的同时避免了超调，有利于血管内操作的安全性。
与 PD 控制器相比，所提出的控制框架在外部干扰下实现了更低的跟踪误差，表明其鲁棒性更强。
控制框架防止执行器达到关节极限，扩大了机器人可达的工作空间，同时保持稳定控制。
对 Jacobian 的扩展实现了远端位置的路径跟随控制，使机器人能够精确跟踪预定轨迹。