精度近 0.2 mm
复制外科医生手法实现个性化切割路径，省去术中反复调整。
田和强 · Zhang, Xiang · Hongqiang, Ma
Biomimetics 2024
通过人工椎骨与患者椎骨的空间映射，把医生定义的轨迹转换到机器人坐标系，省去逐例手动调参。
BP 神经网络从处理后的点云参数中学习并预测切割轨迹，保证复杂路径也能稳定复现。
在人工椎骨模型和真实患者椎骨上都做了切割试验，证明系统能提供更高的切割精度和稳定性。