长行程液压机械手

变形感知精准抓取

不依赖柔性多体建模而直接在当前位形上计算逆运动学，使长行程液压机械手在无需复杂参数辨识的情况下实现末端精确控制。

Hao, Zhou · Xin, Zhang · 刘金国

Journal of Field Robotics 2023

参数信息

抓取实验次数

190

技术优势

无需复杂建模

该方法避免了复杂的柔性多体建模和参数辨识，直接基于当前位形计算逆运动学。

成功率有保障

当末端执行器在最优计算高度范围内时，IIKM结果能保证抓取-搬运任务成功。

应用场景

• 工业抓取搬运：让液压机械手在抓取搬运中无需复杂建模即可精确控制末端位置。
• 工业机器人：为工业机器人提供一种不依赖柔性多体模型的逆运动学控制算法。
• 液压机械手控制：解决液压机械手因柔性变形导致的末端控制不精确问题。