切割深度偏差 <0.05mm
通过振动谐波特征实时识别骨层比例并优化控制参数，使手术机器人在混合骨组织上实现自动切割，最大平均深度偏差小于0.05mm，最大绝对偏差小于0.15mm。
夏光明 · Jiang, Zifeng · Yu, Dai · 段峰
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
在期望深度0.5–1 mm范围内，最大平均深度偏差小于0.05 mm，最大绝对偏差小于0.15 mm，满足骨科手术精度要求。
通过振动谐波特征提取构建稳健向量，结合主流回归模型实时预测切割区域的骨组织比例，无需术前影像配准。
根据识别的骨组织比例实时调整控制器参数，避免机器人骨切除过程中的瞬时切割能量过大，提高切割安全性和稳定性。