该控制方案结合滤波器设计，能同时处理未知参数与外部扰动，在四旋翼无人机上实验验证有效。
韩琦 · 刘之涛 · 苏宏业 · 柳向斌
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
在自适应律设计中引入滤波器输出，使估计误差与滤波回归矩阵的交叉项被有效抑制，从而获得优于传统估计器的性能。
针对集中扰动构造高增益观测器，其阶数可由用户根据需求任意选择，增强了设计灵活性。
在四旋翼无人机上开展了多种工况下的实验，结果验证了所提两种控制器的有效性。