自适应快速滑模控制器

抗扰提速抑抖振

在负载突变与参数摄动下仍能保持高精度转速跟踪，且无传统滑模的奇异性问题。

Ji, Juanjuan · 崔彦良 · 王开云

Kongzhi yu Juece/Control and Decision 2025

技术优势

扰动鲁棒性更强

自适应非线性控制方法增强了系统对负载突变和参数摄动的抑制能力，使转速波动更小。

负载转矩观测快速准确

滑模负载转矩观测器能快速跟踪实际转矩变化，及时补偿，从而抑制转速波动，提高控制精度。

无奇异性且收敛更快

采用非奇异终端滑模面，避免了传统终端滑模的奇异性问题，同时加速系统状态收敛。

应用场景

• 电机驱动控制：在负载突变时保持转速稳定，可直接用于变频器或驱动器的控制算法升级。
• 高性能伺服系统：提高伺服系统抗扰能力与响应速度，满足精密运动控制要求。
• 关节电机调速：在关节负载变化时抑制速度波动，改善机器人关节运动平稳性。
• 旋翼动力控制：在旋翼负载突变下快速恢复转速，保障动力系统稳定输出。