壁面自适应
一种能顺应壁面起伏的磁吸附车轮，取代刚性吸附轮以提升爬壁机器人越障与转向能力。
Zhang Dong · 71436713 · Huang Zhexuan · Sun Lingyu · Zhang Minglu · Pei, Yang
Chinese Journal of Engineering Design 2023
磁吸附机构可绕悬挂轴摆动，当车轮经过凹凸表面时，吸盘姿态随壁面法线方向自动调整，保持气隙最小，从而维持吸附力稳定。
通过SNLP优化磁路结构参数，在同等磁体质量下提高了磁能利用率，使吸附力较优化前增加25.52%。
制作样机并进行了吸附力测试、退磁实验和整机运动性能试验，验证了结构设计的合理性与实用性。