高柔性大工件磨削
面向大型复杂零件的移动磨削机器人配置方法，通过冗余参数优化同时提升运动性能、避障与可达性。
Yang, Zeyuan · Xu, Xiaohu · Xuan, Wang · Wenqi, Cai · 严思杰 · Shuzhi Sam, Ge · 丁汉
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023
通过一致性映射融合关节性能、奇异性和碰撞约束，避免仅优化单一指标导致的其他性能劣化。
在配置优化模型中显式引入碰撞和可达性约束，确保生成的磨削轨迹既无碰撞又可达。
设计综合适应度函数同时考虑全局配置和轨迹连续性，避免相邻轨迹点配置跳变。
在高速列车车体磨削上验证了所提方法的有效性与优越性。