将切换代价纳入性能指标，通过Q学习和模糊函数逼近，实现无模型最优切换跟踪控制。
Xiang, Zhengrong · Pingchuan, Li · Chadli, M. · Zou, Wencheng
IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2023
将切换代价纳入性能指标，使最优切换策略不仅取决于跟踪误差，还取决于前一时刻的模式，从而避免频繁切换。
提出的Q学习算法直接从实际系统数据中学习最优切换策略，不依赖系统动力学模型。
通过数学归纳法证明迭代Q函数收敛到最优值，确保算法理论可靠性。