单目相机即插定位
把4D雷达点云与单目视觉融合，用卡尔曼滤波快速锁定人体三维位置，克服纯视觉在深度和速度感知上的不足。
Haochen, Chai · Zhenghao, Zou · 赵春晖 · 潘泉 · Lyu, Yang
Lecture Notes in Electrical Engineering 2024
点云本身包含速度信息，无需额外估计或积分，降低后端计算负担。
先在相机图像平面检测人体，再据此分割雷达点云，提高人体点云提取的准确率。
将相机和雷达检测结果作为测量输入卡尔曼滤波器后端，实现快速、平滑的三维定位。