BFSTC-SINDI姿态控制器

自适应抗扰

融合屏障函数超螺旋与单回路增量非线性动态逆的固定翼姿态控制方案，以自适应增益提升抗扰鲁棒性并简化参数整定。

Yifan, Tu · Linchang, Lu · 刘博 · Zihua, Wen · 王常虹

Nonlinear Dynamics 2026

技术优势

抗扰更强

通过SINDI线性化二阶姿态动力学并结合自适应增益的BFSTC，对内外扰动的鲁棒性优于单独使用INDI或滑模控制。

调参更省

该方法提供屏障函数参数选择的系统化指南，减轻了参数整定负担。

响应更快

与单独使用INDI或SMC相比，该集成方案实现了更快的动态响应。

应用场景

• 无人机姿态控制：为固定翼无人机提供高精度、强鲁棒的姿态跟踪控制，应对复杂扰动场景。
• 飞行机器人：可使飞行机器人在多种飞行路径与扰动下保持稳定姿态，提升任务可靠性。
• 机器人控制：作为一种先进控制算法，可集成于机器人控制系统以增强抗扰能力。
• 航空控制系统：为航空航天控制系统提供一种减轻调参负担且鲁棒性强的姿态控制方案。