仿人机器人

垂直起跳0.5米

具备角动量控制和着陆冲击吸收能力，可实现稳定的垂直跳跃。

Qi, Haoxiang · Chen X. · Zhangguo, Yu · 黄高 · Liu, Yaliang · Meng, Libo · Qiang, Huang

IEEE Transactions on Robotics 2023

参数信息

跳跃高度

0.5 m

技术优势

跳得稳

通过质心轨迹在线优化和准滑模控制器，机器人能精确跟踪跳跃轨迹。

不空中打转

飞行阶段采用压力中心引导的角动量控制器，避免意外旋转。

落地不震

基于粘弹性模型的控制器吸收大冲击引起的振动。

应用场景

• 腿足式机器人：为腿足机器人提供跳跃和稳定控制方案，提升复杂地形通过能力。
• 机器人运动控制：提供高动态运动的轨迹生成与跟踪方法，实现精确的跳跃控制。
• 动态平衡控制：通过角动量控制和冲击吸收，确保跳跃过程中的动态平衡与稳定。