旋转误差低于5度
同时支持曼哈顿世界与亚特兰大世界假设，可在通用室内环境中实现相机绝对旋转估计。
Yan, Dayu · Jiang, Haitao · Li, Tuan · 施闯
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
通过穷举搜索现有消失点并建立局部曼哈顿框架，避免了重复的消失点提取过程。
利用先验消失点估计与跟踪结构线特征的残差，跨帧渐进优化旋转估计。
算法同时适用于曼哈顿世界和亚特兰大世界假设，填补了AW下高效估计的空白。