预测并补偿机器人定位误差与变形误差的耦合影响，提高表面加工精度。
Liao, Zhaoyang · Jinzhu, Wu · 吴鸿敏 · Xie, Hailong · 王清辉 · 周雪峰
IEEE Robotics and Automation Letters 2024
提出递阶补偿方法，先通过离线迭代算法补偿定位误差，再结合在线切削力测量与切深模型计算变形误差补偿值，避免两者耦合导致的精度损失。
变形误差补偿值计算结合在线切削力测量与切深模型，减少在线迭代的计算时间，满足实时补偿需求。
采用相关向量机处理定位误差的强非线性，基于机器人刚度模型预测变形误差，两者结合给出可靠的轮廓误差预测。