碰撞力降78.8%
一种集成接近传感与力引导的安全共享控制机械手，能在动态干扰下提前避碰并柔顺响应碰撞，同时保持高精度作业。
Ruohan, Wang · Honghao, Lyu · Zhengjie, Zhu · Ying, Yang · 黄晓艳 · Haiteng, Wu · Na, Dong · Chen, Lipeng · 杨赓
IEEE Robotics and Automation Letters 2025
接近感知使机械手提前做出避碰反应，将接触力在动态干扰下降幅提升至78.81%，显著减轻碰撞影响。
力约束控制器通过触觉设备提供力引导，使操作者在干扰下仍能稳定控制机械手完成精细运动。
预接触反应策略使机械手在不可避免的碰撞前切换至柔顺模式，安全有效地减轻碰撞冲击，避免损坏。