立体视觉松耦合GNSS/SINS

一种融合立体视觉的GNSS/SINS组合导航系统，在城市复杂环境中实现高精度定位。

胡杰 · 朱锋 · Desheng, Zhuo · Qingxu, Xu · 刘万科 · Xiaohong, Zhang

IEEE Sensors Journal 2023

参数信息

GNSS精度提升幅度

60%~80% %

技术优势

长中断不漂移

当GNSS信号长时间异常时，立体视觉提供持续的位姿约束，抑制纯惯导解算的累积误差，保持定位精度。

复杂环境精度高

在建筑物密集、信号遮挡严重的环境中，立体视觉辅助下GNSS精度提升60%~80%，优于传统GNSS/SINS组合。

应用场景

• 地面车辆导航：在城市峡谷等复杂场景中为车辆提供连续高精度定位，减少GNSS中断导致的轨迹跳变。
• 移动机器人定位：为移动机器人在无卫星信号区域（如地下车库、室内外过渡区）提供可靠的自主定位。