GP增强CTBR控制器

减轻计算负担78.4%

利用可调事件触发学习，兼顾轨迹跟踪精度与机载计算效率。

Chenxu, Zhang · Li, Xiaohan · 王兴虎 · 季海波

IEEE Robotics and Automation Letters 2024

参数信息

计算负担减少

78.4 %

技术优势

权衡可调

通过Lyapunov重设计，可以根据任务需求手动调节触发阈值，在精度与算力之间按需取平衡。

应用场景

• 无人机敏捷飞行：让学习型控制器能实时补偿高速机动时的空气动力学扰动，实现精准敏捷轨迹跟踪。
• 机载实时控制：削减78.4%算力后，GP增强控制器可直接运行在机载处理器上，实现实时闭环控制。