载荷自重比80%
一台人形尺寸双足机器人，通过定制执行器与简化模型控制实现动态行走，载荷能力达自重的80%，适合搬运重物或支撑重型上肢。
Weiliang, Zhu · Lichao, Qiao · Yichuan, Lu · 荣学文 · 范永 · 李沂滨 · 宋锐 · Zhang, Guoteng
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
载荷自重比达 80%，在双足机器人中处于领先水平。
全部 10 个驱动自由度均由可反向驱动的模块化执行器驱动，有利于柔顺控制与冲击吸收。
采用基于简化模型的任务空间动力学方法，在精确模型控制与高频计算需求之间取得平衡。
实验覆盖高速行走、爬坡、抗推恢复与高负载等场景，系统整体性能得到验证。