轻量低成本
结合视觉触觉传感器与气动抓手的拭子采样装置，以高顺应性实现安全采样。
Shoujie, Li · Mingshan, He · 丁文伯 · Ye, Linqi · 王学谦 · 谭俊波 · Jinqiu, Yuan · Xiao-Ping, Zhang
2023
采用凹面视觉触觉传感器CoTac，替代传统昂贵且可靠性差的多轴力传感器，使得整体装置成本降至约30美元。
功能部分总重量小于0.1千克，便于安装到各类机械臂上，实现快速部署。
通过模仿医生手指设计的带刚性骨架的柔性气动执行器，经有限元仿真和实验验证可靠安全，并结合基于自适应虚拟力的顺应控制算法，增强采样过程中的安全性与顺应性。