异步切换多无人机一致性控制器

拓扑延迟不变样

针对固定翼多无人机在异步切换拓扑下的协同飞行，该控制器通过切换观测器与分段Lyapunov函数设计放宽了拓扑切换律，实现了更小的编队一致性跟踪误差。

Shi, Yuyuan · 李靖 · Lv, Maolong · Wang, Ning · Zhang, Boyang

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2025

技术优势

跟踪误差最小化

自适应模糊容错控制器确保了一致性跟踪误差最小化，适用于平移和旋转运动。

容忍异步切换

切换观测器设计结合拓扑切换机制，能够处理由拓扑识别延迟引起的异步切换。

应用场景

• 协同侦察编队：固定翼机群在拓扑异步切换下仍保持编队，可用于协同侦察任务。
• 集群编队控制：切换律更宽松，降低了集群飞行对通信时序的要求。
• 协同飞行策略：控制器兼具容错能力，可在部分执行器故障下维持协同飞行。
• 飞行器容错控制：自适应模糊机制对故障进行补偿，确保最小跟踪误差，适用于容错飞控。