自适应模糊控制器

针对未知控制增益的不确定非线性系统，利用间歇输出实现规定时间跟踪控制。

王新君 · Shenghang, Liu · 王欣 · 牛奔 · Wenqi, Zhou · 宋信敏

IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2025

具体参数

跟踪误差收敛时间

{'zh': '1', 'en': '1'}

技术优势

无需持续输出采样

控制器仅在满足事件触发条件时才使用输出信号，降低了通信与计算开销，同时仍能保证规定时间内的跟踪性能。

规定时间内可收敛

通过时变约束函数设计，跟踪误差能在用户预先指定的时间内收敛到指定区域，适用于需要快速响应的任务。

处理未知控制增益

针对控制增益未知的系统，利用模糊逻辑系统和状态观测器在线估计，无需预知系统模型参数。

应用场景

• 不确定非线性控制：对模型不确定且增益未知的非线性系统实现规定时间跟踪，避免精确建模。
• 机器人控制：用于机器人关节等非线性系统，在输出采样稀疏的情况下仍保证跟踪精度。
• 精密跟踪控制：在规定时间内将误差压到指定区域，满足精密运动控制对收敛速度的要求。