无纹理物体手眼标定算法

在线自动标定

利用自然三维物体实现无需标定板的在线手眼标定，适用于纹理缺失场景。

Jin, Li · Kang, Xie · Wenxuan, Chen · 曹欣 · Yuehua, Li · Jiachen, Li · Jiankai, Qian · 秦学英

2023

参数信息

平均标定误差（旋转）

1.20 deg

平均标定误差（平移）

23.18 mm

技术优势

无需预标定

直接利用工作物体进行在线标定，无需额外标定板或预先标定步骤。

纹理缺失也能用

基于自然三维物体，即使物体无纹理或弱纹理也能有效跟踪和标定。

误差达业界领先

平均误差1.20度和23.18毫米，达到最先进水平。

应用场景

• 机器人视觉引导：为机器人提供精确的相机-机器人坐标变换，提升视觉引导精度。
• 动态物体抓取：动态场景中实时标定手眼关系，提高抓取成功率。
• 视觉伺服：在线标定保证视觉伺服中位姿估计的准确性。
• 医疗机器人定位：无需标定板，适应医疗机器人手术中的在线标定需求。