颗粒中盲挖
一种带多模态触觉感知的欠驱动手指，能在无视觉条件下仅靠触觉识别并挖出埋在颗粒材料中的未知物体。
Deng, Linan · Yasen, Wang · Yue, Zuogong · 李智
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
触觉手指整合接触压力和指尖运动两种模态，实时识别颗粒材料和埋藏物体，无需摄像头或透视设备。
挖掘策略分两轮粗挖加一轮精挖，逐步接近物体，避免一次深挖损坏目标。