分布式自适应编队协议

无需状态测量

仅依赖相对输出信息即可实现时变编队与包围控制，摆脱对全状态信息的需求。

刘小凡 · 盛凯 · 闫允一

International Journal of Robust and Nonlinear Control 2024

技术优势

不测状态

协议只使用相对输出信息，无需传感器测量或通信传输智能体的状态，降低了硬件与通信负担。

异构奇异也能编队

通过模型变换将异构奇异系统的编队包围问题转化为耦合非线性奇异系统的容许性分析，可以处理模型参数不同的智能体。

虚拟领航者加速收敛

当虚拟领航者状态已知时，基于该状态的自适应协议能够驱动智能体更快地实现编队包围。

应用场景

• 多机器人编队：无需测量每个机器人的内部状态，只靠相对输出就能形成时变编队并包围目标区域。
• 群体协同控制：用分布式自适应协议协调异构智能体群体，即使模型不同也能共同执行编队包围任务。
• 工业多机协同：在状态信息难以获取的工业现场，多台设备仅通过输出交互即可协同完成编队与工序配合。